Compute the total body CoM given the following CoM segment parameters:

Segment $1$: $5\mathrm{.}8$kg$,(3\mathrm{.}5,7\mathrm{.}62)$

Segment $2$: $4\mathrm{.}7$kg$,(5\mathrm{.}5.2\mathrm{.}91)$

Segment $3$: $10\mathrm{.}1$kg$,(10\mathrm{.}2,8\mathrm{.}3)$

Segment $4$: $2\mathrm{.}4$kg$,(6\mathrm{.}1,4\mathrm{.}2)$