Explain what the following code is doing please at each part:

def cylindricalWarpImage$($img$1,$ K$,$ savefig$=$False$)$:

f $=$ K$[0,0]$

im$\_$h$,$im$\_$w $=$ img$1.$shape

# go inverse from cylindrical coord to the image

# $($this way there are no gaps$)$

cyl $=$ np$.$zeros$\_$like$($img$1)$

cyl$\_$mask $=$ np$.$zeros$\_$like$($img$1)$

cyl$\_$h$,$cyl$\_$w $=$ cyl$.$shape

x$\_$c $=$ float$($cyl$\_$w$)/2\mathrm{.}0$

y$\_$c $=$ float$($cyl$\_$h$)/2\mathrm{.}0$

for x$\_$cyl in np$.$arange$(0,$cyl$\_$w$)$:

for y$\_$cyl in np$.$arange$(0,$cyl$\_$h$)$:

theta $=($x$\_$cyl $-$ x$\_$c$)/$ f

h $=($y$\_$cyl $-$ y$\_$c$)/$ f

X $=$ np$.$array$([$math$.$sin$($theta$),$ h$,$ math.cos$($theta$)])$

X $=$ np$.$dot$($K$,$X$)$

x$\_$im $=$ X$[0]/$ X$[2]$

if x$\_$im $<0$ or x$\_$im $>=$ im$\_$w:

continue

y$\_$im $=$ X$[1]/$ X$[2]$

if y$\_$im $<0$ or y$\_$im $>=$ im$\_$h:

continue

cyl$[$int$($y$\_$cyl$),$int$($x$\_$cyl$)]=$ img$1[$int$($y$\_$im$),$int$($x$\_$im$)]$

cyl$\_$mask$[$int$($y$\_$cyl$),$int$($x$\_$cyl$)]=255$

if savefig:

plt$.$imshow$($cyl$,$ cmap$=$'gray'$)$

plt$.$savefig$("$cyl$.$png$",$bbox$\_$inches$=$'tight'$)$

return $($cyl$,$cyl$\_$mask$)$