P$($s$)=0,031/[$s$*[(0,0301*$s$+0,103)*(0,062*$s$+1)+0,000961]]$

$1)$Sistemi Kararl$$ m$?$ Routh$-$Hurtwitz ve k$$k de$$erlerine bakarak belirle $.$ Sistemin ad$$m tepkisini $$iziniz$.$

$2)$ncelikle sistemde herhangi bir bozucu etkinin olmad$$ geri

beslemeli mimariyi g$$z $$n$$ne alarak sisteminin performans$$n$$ de$$erlendirin$.$

B$$yle bir sistem i$$in Ziegler$-$Nichols Y$$ntemini kullanarak P$,$ PI ve PID

denetleyicilerini tasarlay$$n

$3)$ Sistemin ad$$m tepkisini a$$a$$daki herbir durum i$$in $$izdirin ve

y$$kselme zaman$$n$,$ yerle$$me zaman$$n$,$ a$$m$$ ve kararl hal hata de$$erini

bulun.

$($a$)$ Sadece P$($s$)$ sistemde varken,

$($b$)$ Sadece P kontrolc$$ ve P$($s$)$ sistemde varken,

$($c$)$ Sadece PI kontrolc$$ ve P$($s$)$ sistemde varken

$($d$)$ Sadece PID kontrolc$$ ve P$($s$)$ sistemde varken

Toplam s$$reyi $5$ saniye ve $$rnekleme zaman aral$$ i$$in $0\mathrm{.}001$ s de$$erlerini

kullan$$n$.$

$4)$A$$a$$daki tasar$$m kriterlerinin kar$$lanmas$$ i$$in PID denetleyici

katsay$$lar$$na ince ayar yap$$n:

$$Kararl$$ hal hatas yok

$$A$$m y$$zdesi $\%10$'dan az

$$Y$$kselme s$$resi $0\mathrm{.}2$ saniyeden az

Ayarlama stratejinizi kendi kelimelerinizle a$$klay$$n

$5)$imdi sistemin bir ad$$m bozulmas$$na nas$$l tepki verdi$$ini

de$$erlendirmek istiyoruz. Do$$rusal sistemler s$$perpozisyon

ilkesini kar$$lad$$ndan$,$ referans sinyalinin s$$f$$r oldu$$unu

varsayal$$m ve d birim basamak $$eklinde olsun. Bir birim ad$$m

bozulmas durumunda P$,$ PI ve PID kontrol$$rlerini teorik olarak

matematiksel yakla$$mlarla nas$$l tasarlars$$n$$z ve ayarlars$$n$$z$?$ Bir

ad$$m bozulmas$$ i$$in P$,$ PI ve PID denetleyicileriyle sistem

yan$$tlar$$n$$izdirin$.$ Hangi kontrol stratejisi ad$$m bozulmas$$na kar$$

daha dayan$$kl$$d$$r$?$ Sonu$$lar$$n$$za g$$re yorumunuzu yap$$n$$z$.$